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% MT3005 - LABORATORIO 6: Cinemática Diferencial Numérica
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% Inciso 3. Ver las instrucciones en la guía adjunta.
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function K = getFK(DH)
    
    K = eye(4);
    % Nos movemos fila a fila de la matriz de parámetros DH
    for i = 1:size(DH, 1)
        
         K = K*genDHmatrix(DH(i,1),DH(i,2),DH(i,3),DH(i,4));
    end
end